A
Method of Multi_Robot Formation with the Least total
Cost
Meiping Song , Guochang
Gu , Rubo Zhang , Xingce Wang
2005
خلاصه :
در این مقاله روشی برای فرم دهی به گروهی از ربات ها
ارائه شده است که در بازی دزد و پلیس استفاده می شود .
این روش پیچیدگی محاسباتی را به طور کارائی کاهش می
دهد ، دو نوع نقش برای ربات ها تعریف می کند ( راهنمای
حقیقی و راهنمای مجازی ) ، با انواع فرم های گروهی ،
به ویژه انواع پیچیده ، می تواند کار کند ، بر مشکل
هزینه ی کل غیر ضروری غلبه کند . در این مقاله کارائی
روش پیشنهادی از نقطه نظر هندسی ، پیچیدگی و شبیه سازی
نشان داده شده است . در روش بر مبنای گرید برای
بازی دزد و پلیس ، برای دستگیری دزد ، پلیس ها ( یک
گروه ربات ) باید حول دزد به فرم خاصی درآیند . فرآیند
انتساب نقش ها : در ابتدا هر ربات به عنوان یک راهنمای
مجازی عمل می کند و متناسب با موقعیت و به طور مستقل
تصمیم محلی خودش را اتخاذ می کند . سپس بین همه ی این
سیایت های بهینه ی محلی مقایسه می شود و تصمیم بهینه ی
سراسری انتخاب می شود . در آخر تصمیم ساز سیاست برنده
، به عنوان راهنمای حقیقی عمل می کند . پیچیدگی این
روش ( O(n
است در حالی که با روش بدون راهنما این زمان (!
O(n است .
ایده های من :
کاهش این زمان با کاهش این الگوریتم به الگوریتم های
بهینه
Motion Planning of
Multiple Agents in Virtual Environments Using
Coordination Graphs
Yi Li , Kamal Gupta and Shahram Payandeh
2005
خلاصه:
طراحی حرکت چندین عامل متحرک در محیط های مجازی مسئله
ی پر چالشی است ، به خصوص اگر بخواهیم حرکات این عامل
ها را به صورت real time
طراحی کنیم . محیطی که در این مقاله در نظر گرفته شده
است ، محیطی پویا ، دو بعدی با فضاهای بازی که توسط
راهروهای باریک به یکدیگر متصل شده اند . مسیر محلی هر
عامل در زمان واقعی و توسط رفتارهای کنترلی ترکیبی و
یک تکنیک جدید در هوش مصنوعی ؛ به نام گراف هماهنگی ؛
تولید می شود . در فاز پیش پردازش ، مسیر سراسری هر
عامل توسط یک طراح decoupled
تولید می شود . با داشتن مسیر تولید شده ، می خواهیم
هر عامل از مسیر خود تبعیت کند در حالیکه از موانع و
دیگر عامل ها اجتناب کند . این کار با استفاده از
رفتارهای کنترلی path following
و obstacle avoidance
انجام می شود . برای اجتناب از بن بست در راهروها ، از
گراف هماهنگی استفاده می شود . هر گره ی گراف هماهنگی
؛ یا یک عامل است که می خواهد وارد راهرویی شود و یا
همه ی عامل هایی که درون راهرو هستند را نشان می دهد .
ایده های من :
استفاده از این روش در محیط های غیر مجازی ،
ترکیب این گراف با مسئله ی حرکت گروهی از ربات هایی که
قابلیت تغییر شکل دارند ، ترکیب این گراف با فرآیند
مارکوف ، اصلاح این گراف در حالتی که چندین ربات می
توانند از یک راهرو عبور کنند .
